通信
クールマッスルとその関連製品では様々な通信方法をサポートしています。
※ 通信以外にパルス制御、IO制御、アナログ電圧制御にも対応しています。詳しくはユーザガイドをご参照ください。
RS-232C
一体型ACサーボシステムであるCM1、CM2は、ともにシリアル通信ポートが装備されており、以下の通信プロトコルをサポートしています。
ASCII(CM1&CM2)
無手順のASCIIコードを使用した、マッスル独自のCML(COOL MUSCLE Language)によりCM1、CM2を設定・制御することが可能です。
位置(P)、速度(S)、加速度(A)など、簡単なデータを書き込み、誰でも簡単かつ精密にモータを動作させることが可能です。 また、CMLによりパラメータで簡単にCM1、CM2に機能を割り付けることも可能です。
CM1、CM2ともにデイジーチェインネットワークの使用が可能で、1つの通信ポートより最大15軸のCM1、CM2のネットワークを組みCMLにて制御することが可能です。

※ ASCIIコードにより書き込んだプログラムをモータにセーブし、I/Oから実行することも可能です。
関連文書
CM1ユーザガイド
CMLユーザガイド
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Modbus RTU(CM2)
Modbus プロトコルはModicon Inc.がPLC用に開発した通信プロトコルです。
その仕様は全世界に公開され、シンプルな伝送構造のため、FAやPAの分野で広く使われています。

RS-232Cを標準装備するCM2はModbus RTUのプロトコルに対応しており、通信変換器を使用することなく簡単なパラメータ設定だけでModbus対応機器に直接接続することができます。

Modbusプロトコルでは、必ずホストとスレーブが存在し、ホストからの通信の要求によってスレーブが返答することにより通信が成立します。
CM2はホストとしてもスレーブとしても通信可能です。
Modbusホスト通信
Modbusスレーブ通信
関連文書
CMLユーザガイド
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EtherCAT(CM1&CM2)
EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)は、2003年、ドイツのベッコフオートメーション(Beckhoff Automation)により開発されたリアルタイムイーサネットフィールドバスです。EtherCATの仕様は、その後設立されたEtherCAT協会(ETG:EtherCAT Technology Group)によりオープン化され、維持管理されています。

EtherCATの特徴は、効率的な通信方式による高速通信と高精度同期です。効率的な通信は、一度のトランザクションで接続する全ての機器に対して出力指示を出し、入力情報を取得する仕組みによるものです。キーとなる高速処理の主な機能は、スレーブ側のESC(EtherCAT Slave Controller)にあり、マスタは汎用Ethernetにより実装可能です。DC(Distributed Clocks)は、クロック配信により接続スレーブのクロックを同期させる機能です。接続スレーブは、配信クロックとローカルクロックの差異からアクティブとなるタイミングを調整します。
CiA402
“EtherCATクールマッスル・ブリッジ(EtherCAT COOLMUSCLE Bridge)”は一体型ACサーボシステムであるクールマッスルをEtherCATフィールドネットワークシステムに適合/接続させるためのインターフェイス(機器)です。

EtherCATスレーブのアプリケーション層はCiA402ドライブプロファイルに準拠し、オペレーション・モードはサイクリック同期位置モード(csp)と原点復帰モード(hm)に対応しています。
EtherCATマスタはサイクルタイム1msecの通信周期でEtherCATスレーブに対する位置指令を発行することができ、同時にEtherCAT スレーブはクールマッスルの現在位置情報をEtherCATマスタに送信します。
また、メーカ特有仕様を使用することにより様々な制御、データ設定が可能です。
“EtherCATの高速なデータ通信と、クールマッスルの高いサーボ性能との組み合わせにより、ともにその能力を十分発揮して、多軸、高速、かつ高度な位置制御システムを実現することができます。
関連文書
EtherCATクールマッスル・ブリッジ ユーザガイド
EtherCAT オブジェクト ディクショナリー
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