FAQ

CM2、通信ケーブル（CM2RS2-2000W）とAC100～240Vの電源が必要です。
※CM2-x-60A20C、60A40Cをご使用の際はAC200V～AC240Vが必要です。

CM2と通信ケーブル（CM2RS2-2000W）、デイジーチェインケーブル（CM2DC2-xxxxW）が1本必要です。モータ間の距離が600mm以下の場合はCM2DC2-xxxxW（xxxxは長さ）は不要になる場合があります。

ブレーキ付のクールマッスル2はありません。ブレーキはモータ外部への取り付けが必要です。

CM2シリーズにアブソリュートエンコーダ仕様はありません。電源を切ると現在値はクリアされます。

CM1とCM2は、お互いのI/Oポートを利用してリンクすることができます。また、EtherCATクールマッスル・ブリッジ を使用すればCM1とCM2を同じネットワーク内に混在させて使用することができます。

CM2はRS-232CとEtherCATに対応しています。EtherCATをご使用の際は、型番の末尾に「-EB」のついたCM2と、EtherCATクールマッスル・ブリッジをご使用下さい。

RS-232Cの場合は無手順のアスキーコードとModbus RTU、EtherCATの場合はCiA402に対応しています。

通常の環境において通信ケーブル、IOケーブル、電源ケーブルともに2m以下を推奨しております。

全てのモータに個別に電源を供給する必要があります。

簡単なコマンドにて動作させた場合でも、理論上１軸あたり約4msec程度の遅れがあります。上位側や動作環境によって異なる場合がありますのでご注意下さい。 通信の遅れに問題がある場合は、リアムタイム制御が可能なEtherCATクールマッスル・ブリッジをご検討下さい。

CM2は電源投入時にデイジーチェイン接続の確認を自動で行うため、電源投入は全てのモータに対して同時に行うようにして下さい。

最大プログラムバンク数は30。最大ラダーロジックバンク数も30ありそれぞれの最大ステップ数は500になります。

次の計算式でCM2の速度を回転速度に変換できます。
回転速度 [rpm] = S x K37速度単位 [100pps or 10pps] x 60 / 分解能

例：K37=3（速度単位100pps・分解能1000パルス/回転）、S=100の時の回転速度
回転速度[rpm] = 100 x 100[pps] x 60[s/min] / 1000[パルス/回転] = 600[rpm]

速度単位変換の変換はクールワークスライトの速度計算機ツールでも可能です。

Ａの値は、モータ速度の1秒間あたりの増加量を表します。[単位：kpps2]
Sで設定された速度を上限に、Aで設定した加速度で加速します。

例：S=500, A=100 に設定した時の加速時間の求め方
※Sの単位を[100pps]とする
加速時間 = 500 [100pps] / 100 [1000 pps2]
= 50000[pps] / 100000 [pps2]
= 0.5 [s]

Kパラメータは転送ごとに自動的にEEPROMに書き込まれますが、速度や位置、加速度、プログラムバンクなどの書き込みには” $.ID “のセーブコマンドを送信する必要があります。セーブコマンドを送らずに電源を落とすとデータは消えてしまいますのでご注意下さい。

Ixの値は次の式で表されます。
Ix = 現在の出力トルク / 最大トルク [単位：%]

アラームを解除するには、モータフリー解除コマンド “(” を送ってアラームとモータフリーを解除して下さい。
入力点に「1：アラームリセット/一時停止」か「2：モータフリーオフ」機能を割付け、信号を入力してアラームを解除することもできます。

アラームが発生すると、モータ軸がフリーになりますので、まずはアラームの内容を”?99″のクエリーで確認し、アラームが発生した原因を取り除いて下さい。

モータフリーの解除は “（” のコマンドにて行って下さい。 入力点に「1：アラームリセット/一時停止」か「2：モータフリーオフ」機能を割付け、信号を入力してモータフリーを解除することもできます。

R（補間）タイプのCM2を2軸使用した、2次元の直線補間、円弧補間が可能です。詳しいプログラム内容についてはCMLユーザガイドをご参照下さい。

位置マーク出力機能をご利用になれます。詳しくはCMLユーザガイドを参照して下さい。

可能です。詳しくはCMLユーザガイドをご覧下さい。

ケーブルの接続を再確認し、パソコンの通信ソフトを立ち上げてから、CM2に電源を入れて下さい。通信ソフトに何も表示されない場合は、通信ボーレートが合っていない、COMポートの番号が合っていない、他の通信ソフトがCOMポートを使用している、などの可能性が考えられます。

プログラムの書き込みは「B1.1」から始まり「END」コマンドで終わることが必須です。 作成したプログラムが正しくダウンロードされているか、「?1000.1」のクエリーにて入力されているプログラムをご確認下さい。 この時モータを動作させないように組まれたラダーロジックバンクが起動していないかもご確認下さい。

送信するデータ量が多く、またその速度が速い場合は通信バッファのオーバーフローが考えられます。詳しくはCM2ユーザガイドの付録、「通信時間」をご覧下さい。

クールマッスル2はチューニングレスになります。微調整（サーボ剛性調整）をする際はクールワークスライトの「応答性調整ウィンドウ」から調整下さい。

チューニングの微調整（サーボ剛性調整）が適切でないかノイズが影響していることが考えられます。

・サーボ剛性が適切でない場合

使用トルクがモータの定格トルク内であることをご確認の上、クールワークスライトの「応答性調整ウィンドウ」からサーボ剛性を調整して下さい。

・ノイズが影響してる場合

オープンコレクタ出力回路をご使用の場合、線長が1mを越えるとノイズの影響を受けやすくなります。この場合、シールドケーブル、ツイストペア、ラインドライバ出力回路の順でノイズの軽減をご確認下さい。

ネットワーク上の全てのモータに同時に電源を投入して下さい。この場合2軸のモータに対して電源を同時に投入しなかったため、ID認識に失敗しID1が2軸存在したことが考えられます。

電源OFF時にモータ軸を手で回すとモータが発電します。この発電がモータの駆動回路をONするためLEDの点灯、モータのサーボロックが発生します。モータ電源投入後、モータフリー状態でモータ軸を動かして下さい。回生電圧が頻繁に発生するとモータの故障を招きます。

故障モータの製品とシリアル番号、故障箇所、故障の経緯などの情報をご購入元にご連絡下さい。

CM3、各種ケーブルとDC24Vの電源が必要です。
パソコンと接続する場合はインターフェースケーブルA、通信ケーブルA、電源ケーブルAが必要となります。

【CM3用ケーブル】

インターフェースケーブルA (CMIFA1-0400WR)

CM3本体と下記ケーブルを接続するための中間ケーブル

通信ケーブルA (CMRSA1-1000W)

RS232C通信用ケーブル

I/OケーブルA (CMIOA1-1000S)

CM3用I/O接続用ケーブル

電源ケーブルA (CMPWA1-1000S)

DC24V電源接続用ケーブル

ピーク電流を考慮して容量を選定する必要があります。通常、モータ1軸の場合は150Ｗ電源が必要です。複数軸を使用する場合は、使用するモータのピーク電流に余裕を持った容量の電源をお選び下さい。

1回転アブソリュートが標準搭載されています。
バッテリー式の多回転アブソリュートはCM3+のオプション仕様としてご利用いただけます。

ブレーキ付のクールマッスルはありません。ブレーキが必要な場合は別途モータ外部へ取り付けて下さい。

RS-232Cに対応しています。

無手順のアスキーコードに対応しています。

次の計算式でCM3の速度を回転速度に変換できます。
回転速度 [rpm] = S x 速度単位 x 60 / 分解能
例：速度単位100pps・分解能1000ppr、S=100の時の回転速度
回転速度[rpm] = 100 x 100[pps] x 60[s/min] / 1000[ppr] = 600[rpm]

Ａの値は、モータ速度の1秒間あたりの増加量を表します。[単位：kpps2]
Sで設定された速度を上限に、Aで設定した加速度で加速します。
例：S=500, A=100 に設定した時の加速時間の求め方
※Sの単位を[100pps]とする
加速時間 = 500 [100pps] / 100 [1000 pps2]
= 50000[pps] / 100000 [pps2]
= 0.5 [s]

書き込みには” $. “のセーブコマンドを送信する必要があります。セーブコマンドを送らずに電源を落とすとデータは消えてしまいますのでご注意下さい。

アラームを解除するには、アラームリセットコマンド “(1” を送ってアラームを解除して下さい。
入力点に「サーボオン/アラームリセット」機能を割付け、信号を入力してアラームを解除することもできます。
アラームが発生すると、モータ軸がサーボオフ状態になりますので、まずはアラームの内容を”?99″のクエリーで確認し、アラームが発生した原因を取り除いて下さい。

“（” のサーボオンコマンドを送信して下さい。
入力点に「サーボオン/アラームリセット」機能を割付け、信号を入力してサーボオン状態にすることもできます。

ケーブルの接続を再確認し、パソコンの通信ソフトを立ち上げてから、CM3に電源を入れて下さい。通信ソフトに何も表示されない場合は、通信ボーレートが合っていない、COMポートの番号が合っていない、他の通信ソフトがCOMポートを使用しているなどの可能性が考えられます。

CM3のゲイン設定が適切でないか外部の電気的ノイズが影響していることが考えられます。

【ゲインが適切でない場合】

ゲイン設定方法はCM3・CM3+ユーザガイドの付録、「ゲイン調整」をご覧下さい。

【ノイズが影響している場合】

ご使用のパルス信号出力回路がオープンコレクタ出力の場合、パルス信号ラインの線長が長くなると周囲で発生する電気的ノイズの影響を受けやすくなります。 パルス信号ラインにシールドケーブルまたはツイストペアケーブルのご使用にて、電気的ノイズの影響を軽減することが期待できます。 また、パルス信号出力回路をラインドライバ出力回路に変更することで、更に電気的ノイズの影響を軽減することが期待できます。

CM3はチューニングレスになります。
微調整が必要な場合はチューニングレス時の剛性設定を変更して下さい。
ゲインの調整が必要な場合はPPI制御に変更し、ゲインを設定して下さい。

電源OFF時にモータ軸を手で回すとモータが発電します。この発電がモータの駆動回路をONするためLEDの点灯、モータのサーボロックが発生します。モータ電源投入後、モータフリー状態でモータ軸を動かして下さい。回生電圧が頻繁に発生するとモータの故障を招きます。

故障モータの製品とシリアル番号、故障箇所、故障の経緯などの情報をご購入元にご連絡下さい。

CM3+、各種ケーブルとDC24Vの電源が必要です。
パソコンと接続する場合はインターフェースケーブルB、通信ケーブルA、電源ケーブルAが必要となります。

【CM3+用ケーブル】

インターフェースケーブルB (CMIFB1-0400WR)

CM3+本体と下記ケーブルを接続するための中間ケーブル

通信ケーブルA (CMRSA1-1000W)

RS232C通信用ケーブル

I/OケーブルB (CMIOB1-1000S)

CM3+用I/O接続用ケーブル

電源ケーブルA (CMPWA1-1000S)

DC24V電源接続用ケーブル

デイジーチェインケーブルA (CMDCA1-1000W)

デイジーチェイン接続用延長ケーブル

ピーク電流を考慮して容量を選定する必要があります。通常、モータ1軸の場合は150Ｗ電源が必要です。複数軸を使用する場合は、使用するモータのピーク電流に余裕を持った容量の電源をお選び下さい。

1回転アブソリュートが標準搭載されています。
CM3+のオプション仕様としてバッテリー式の多回転アブソリュートをご利用いただけます。

ブレーキ付のクールマッスルはありません。ブレーキが必要な場合は別途モータ外部へ取り付けて下さい。

簡単なコマンドにて動作させた場合でも、理論上１軸あたり約4msec程度の遅れがあります。上位側や動作環境によって異なる場合がありますのでご注意下さい。

全てのモータに個別に電源を供給する必要があります。

電源投入時にデイジーチェイン接続の確認を自動で行うため、電源投入は全てのモータに対して同時に行うようにして下さい。

RS-232Cに対応しています。
CM3+はオプション仕様としてRS-485にも対応しています。

RS-232Cの場合は無手順のアスキーコードに対応しています。
RS-485の場合はModbus RTUに対応しています。

最大プログラムバンク数は30。最大ラダーロジックバンク数も30ありそれぞれの最大ステップ数は500になります。

次の計算式でCM3+の速度を回転速度に変換できます。
回転速度 [rpm] = S x速度単位 x 60 / 分解能
例：速度単位100pps・分解能1000ppr、S=100の時の回転速度
回転速度[rpm] = 100 x 100[pps] x 60[s/min] / 1000[ppr] = 600[rpm]

Ａの値は、モータ速度の1秒間あたりの増加量を表します。[単位：kpps2]
Sで設定された速度を上限に、Aで設定した加速度で加速します。
例：S=500, A=100 に設定した時の加速時間の求め方
※Sの単位を[100pps]とする
加速時間 = 500 [100pps] / 100 [1000 pps2]
= 50000[pps] / 100000 [pps2]
= 0.5 [s]

書き込みには” $.ID “のセーブコマンドを送信する必要があります。セーブコマンドを送らずに電源を落とすとデータは消えてしまいますのでご注意下さい。

アラームを解除するには、アラームリセットコマンド “(1” を送ってアラームを解除して下さい。
入力点に「サーボオン/アラームリセット」機能を割付け、信号を入力してアラームを解除することもできます。
アラームが発生すると、モータ軸がサーボオフ状態になりますので、まずはアラームの内容を”?99″のクエリーで確認し、アラームが発生した原因を取り除いて下さい。

“（” のサーボオンコマンドを送信して下さい。
入力点に「サーボオン/アラームリセット」機能を割付け、信号を入力してサーボオン状態にすることもできます。

ケーブルの接続を再確認し、パソコンの通信ソフトを立ち上げてから、CM3+に電源を入れて下さい。通信ソフトに何も表示されない場合は、通信ボーレートが合っていない、COMポートの番号が合っていない、他の通信ソフトがCOMポートを使用しているなどの可能性が考えられます。

プログラムの書き込みは「B1.1」から始まり「END」コマンドで終わることが必須です。 作成したプログラムが正しくダウンロードされているか、「?1000.1」のクエリーにて入力されているプログラムをご確認下さい。 この時モータを動作させないように組まれたラダーロジックバンクが起動していないかもご確認下さい。

送信するデータ量が多くまたその速度が速い場合は、通信バッファのオーバーフローが考えられます。各コマンド間に数msecのウエイト時間を設けて下さい。詳しくはCM3+ユーザガイドをご覧下さい。

CM3+はチューニングレスになります。
微調整が必要な場合はチューニングレス時の剛性設定を変更して下さい。
ゲインの調整が必要な場合はPPI制御に変更し、ゲインを設定して下さい。

電源OFF時にモータ軸を手で回すとモータが発電します。この発電がモータの駆動回路をONにするため、LEDの点灯、モータのサーボロックが発生します。モータ電源投入後、モータフリー状態でモータ軸を動かして下さい。回生電圧が頻繁に発生するとモータの故障を招きます。

故障モータの製品とシリアル番号、故障箇所、故障の経緯などの情報をご購入元にご連絡下さい。

EtherCATマスター、EtherCATクールマッスル・ブリッジ、電源ケーブル、LANケーブル、EtherCAT専用クールマッスル、モータと同数の通信ケーブルが必要になります。

型式の末尾に「EB」のついた、EtherCAT専用のクールマッスルが必要になります。
例）CM1-C-17L30C-EB, CM2-C-60A40C-K-EB
詳しくはご購入元にお問い合わせ下さい。

EtherCATクールマッスル・ブリッジ　EB12を使用することで1台のEB12から最大2軸のCM1、2軸のCM2が使用可能です。

使用するクールマッスルの軸数を制御出来るEtherCATマスターが必要になります。
例：EtherCATマスタから1台のEB01でCM1を4軸制御する場合、4軸のモータを制御出来るEtherCATマスタが必要になります。

現在対応を確認しているのはBeckhoff社製のTwinCAT、Trio Motion Technology社製のMC4Nです。
その他のマスタを検討されている場合はご購入元にお問い合わせ下さい。

はい、EtherCATの通信が可能です。

通信プロトコルはCiA402のドライブプロファイルです。

csp (Cyclic Synchronous Position) モード、hm (Homing) モードに対応しています。 また、メーカー特有仕様を使用することにより様々な制御、データ設定が可能になります。

クールワークスライトはWindows7/Windows10 に対応しています。

正しいCOMポートは指定されていますか？クールマッスルの接続を確かめ、コントロールパネル内のデバイスマネージャーから、クールマッスルの接続されているCOMポート番号を確認して下さい。

・COMポートは開けたが画面が灰色で操作を受け付けない

クールマッスルに電源が入っていないか、通信ケーブルがきちんと接続されていない可能性があります。いま一度、接続をご確認下さい。

・コマンドが文字化けする

ソフトのボーレートとモータのボーレートがあっていない可能性があります。初期画面に戻り、他のボーレートを試して下さい。

はい、可能です。クールワークスライトのグラフウィンドウでは、モータを動作させながら、時間ごとの位置、速度、トルクなどの変化をグラフに描画することができます。最大2軸までの描画が可能です。
詳しくはCOOL WORKS LITE 取扱説明書をご確認下さい。

X軸は時間軸となり、単位はサンプリング間隔 [msec] です。
例：（X軸の値） × （サンプリング間隔） = 時間
Y軸（2軸使用時はX軸も）はデータ選択での表示内容が反映され、速度：pps、位置：パルス、トルク：Iq値が単位となります。

お使いのソフトのバージョンが最新でない場合があります。ダウンロードページより最新のバージョンをダウンロードして下さい。また、クールワークスライト以外にもフリーウェアのターミナルソフトを使用してもクールマッスルとの通信は可能です。

「クールワークスライト」は通常のRS-232Cで接続するためのソフト、「クールワークスライトEB」はEtherCAT専用のソフトになります。

WindowsのOSがサポートされていない可能性があります。クールワークスライトEBは32ビット、64ビットのWindows 7, Windows 8.1、Windows 10をサポートしています。 クールワークスライトEBはWinパソコンapのパケットキャプチャ機能を使用しておりWinパソコンapはインストールが必要です。WinパソコンapのインストールにつきましてはクールワークスライトEB取扱説明書をご参照下さい。

クールワークスライトEBは、リアルタイム性のない一般的なパソコンからでもCiA402での制御を確認できるように、通信間隔を遅く (30msec) に設定してあります。従って、クールワークスライトEBからの制御にはリアルタイム性がなく、通常のEtherCATマスタからの制御とは異なります。CSPウィンドウはあくまでもCiA402での制御を確認する用途でのみご使用下さい。

EtherCAT クールマッスル・ブリッジが正しく接続されているかご確認の上、クールワークスライトEBを再起動して下さい。また、他のソフトウェアが起動している場合は、他のソフトウェアをシャットダウンして下さい。「クールマッスルの初期化」ウィンドウから再度初期化を行ない、スキャンを実行して下さい。 詳細についてはEtherCAT クールマッスル・ブリッジユーザガイドご参照下さい。

ソフトを立ち上げた状態でEtherCAT クールマッスル・ブリッジの電源を落とすと画面がフリーズします。ソフトを先に終了させてからEtherCAT クールマッスル・ブリッジの電源を切って下さい。

Windows10 に対応しています。

クールマッスルに電源が入っていないか、通信ケーブルがきちんと接続されていない可能性があります。いま一度、接続をご確認下さい。
ソフトのボーレートとモータのボーレートがあっていない可能性があります。初期画面に戻り、他のボーレートを試して下さい。

はい、可能です。クールマッスルワークス クイックのグラフウィンドウでは、モータを動作させながら、時間ごとの位置、速度、トルクなどの変化をグラフに描画することができます。
詳しくはクールマッスルワークス クイック取扱説明書をご確認下さい。

お使いのソフトのバージョンが最新でない場合があります。ダウンロードページより最新のバージョンをダウンロードして下さい。また、クールマッスルワークス クイック以外にもフリーウェアのターミナルソフトを使用してもクールマッスルとの通信は可能です。

弊社製品のお見積もり、ご購入については、お近くの販売店にお問い合わせ下さい。

弊社Webサイトのダウンロードページよりダウンロードが可能です。

冊子をご希望の場合は弊社Webサイト記載の特約店にお問い合わせ下さい。

弊社Webサイトにログイン後、ユーザガイドがダウンロードできます。（ログインには会員登録が必要です。）

弊社Webサイトのダウンロードページより図面をダウンロードして下さい。

弊社Webサイトのダウンロードページより図面をダウンロードして下さい。

モータの出力軸における負荷トルクおよび負荷慣性イナーシャが、カタログ、またはユーザガイドに記載されているモータの仕様内に収まるように選定して下さい。

・トルクについて

モータへの負荷トルクが、モータの回転速度と出力トルクの関係を表したトルクカーブの範囲内に収まっていることをご確認下さい。CM1はモータの特性上、回転速度によって出力トルクが異なりますのでお気をつけ下さい。

・イナーシャ（慣性モーメント）について

クールマッスルの許容負荷イナーシャはモータイナーシャの10倍以下となっています。モータの出力軸における負荷イナーシャが、クールマッスルの許容負荷イナーシャ以下であることをご確認下さい。

また、モータ選定ツールをご用意しておりますので、そちらもご活用下さい。

CM1、CM2、CM3・CM3+のデモ機の貸出しが可能です。お近くの販売店にお問い合わせ下さい。

クールマッスルはCE規格、RoHS指令に適合しています。
弊社Webサイトのダウンロードページより適合書類をダウンロードして下さい。

弊社Webサイトより該非判定証明書の発行依頼書がダウンロードが可能です。
依頼書を記入し、購入元にご依頼下さい。