マッスル株式会社

製品の購入を希望しますが価格はいくらですか？

弊社製品は特約店を通じての販売となります。Webサイト記載の特約店にお問い合わせ下さい。

カタログを入手出来ますか？

弊社Webサイトのダウンロードページよりダウンロードが可能です。冊子をご希望の場合はWebサイト記載の特約店にお問い合わせ下さい。

取扱説明書等詳しい資料はありますか？

弊社Webサイトから会員登録後にユーザーガイドのダウンロードが可能です。

クールマッスルの寸法図はありますか？

弊社Webサイトのダウンロードページより図面をダウンロード下さい。アクチュエータ・シリーズの図面は別途ご依頼下さい。

クールマッスルの3DのCADデータはありますか？

弊社Webサイトのダウンロードページより図面をダウンロード下さい。

クールマッスルの選定方法を教えてください。

クールマッスルの許容負荷イナーシャはモータイナーシャの10倍以下となっています。使用する機械のイナーシャとカタログ、ユーザーガイドに記載のモータイナーシャ（ロータ慣性モーメント）を参照下さい。又、弊社Webサイトより選定ツールもダウンロード頂けます。

製品の貸出しは可能ですか？

クールマッスルモータのみデモ機の貸出しは可能です。購入元又はWebサイト記載の特約店にお問い合わせ下さい。

非該当証明は発行出来ますか？

可能です。お手数ですがご購入元にご依頼下さい。

クールマッスルの海外安全規格について教えて下さい。

クールマッスルはCE規格、RoHS指令に適合しています。
詳しくは、各ユーザーガイドをご参照ください。
※CM1は24V駆動の為UL規格外です。

クールマッスルを駆動するには何が必要ですか？

クールマッスル、通信ケーブル（CM1C2-2000A）とDC24Vの電源が必要です。

複数のクールマッスルを駆動するには何が必要ですか？

ネットワークカードが各軸に1枚（1軸目/マスターセット、2軸目以降/スレーブセット）、また同じ軸数分のストレートケーブルが必要です。例えば3軸使用の場合、1軸目のマスターカード/1枚、2軸目、3軸目のスレーブセット/2枚、ストレートケーブル3本が必要です。
詳しくはユーザーガイドを参照してください

どれくらいの電源容量が必要ですか？

ピーク電流を考慮して容量を選定する必要があります。通常、モータ1軸の場合はマッスル150Ｗ電源が必要。複数軸を使用の場合は使用するモータのピーク電流に余裕を持った容量の電源をお選び下さい。

付属のサージキラーは使用しなくても問題ありませんか？

サージキラーはモータ動作中に発生する回生電圧やモータフリーまたは電源OFF中にモータシャフトを回すなどにより発生する高電圧を抑える働きがあります。必ずご使用ください。

モータの背面にマスター、スレーブ基板は取り付くのでしょうか？

CM1-x-17S/L, CM1-x-23S/Lはモータ後部に取り付ける事が可能です。
CM1-C-11S/Lの後部には取り付けが不可能な為、機械内の適当な場所へ設置して下さい。

アブソリュート・エンコーダ仕様はありますか？

CM1シリーズにアブソリュートエンコーダ仕様はありません。電源を切ると現在値はクリアされます。

CM1とCM2を同じリンク内で混在させての使用は可能でしょうか？

CM1とCM2の通信でのネットワークは不可能ですがIOポートでリンクは可能です。

ブレーキ付モータはありますか？

ブレーキ付のクールマッスルはありません。ブレーキが必要な場合は別途モータ外部へ取り付けて下さい。

ケーブルの長さは何ｍが最大ですか？

通常の環境において、付属のモータケーブルは40cm以下を、RS232Cケーブル、ネットワーク用のD-SUBストレートケーブルは2m以下を推奨しております。

ネットワーク接続（デイジーチェイン）の場合、モータに遅れはありませんか？

若干の遅れが生じます。簡単なコマンドにて動作させた場合でも、理論上１軸あたり約4msec程度の遅れがあります。上位側や動作環境によって異なる場合がありますのでご注意下さい

複数軸のネットワーク接続（デイジーチェイン）時、 電源はすべてのモータに入れる必要がありますか？

ネットワーク接続時、各軸への電源供給か通信ケーブルを介しての電源供給を選択できますが、安定した電源を供給する為各軸への電源供給をお勧め致します。

ネットワーク接続で マスターとスレーブを別電源にしたいのですが 電源投入タイミングの順序を教えてください。

CM1をネットワークで使用する際、電源投入時にIDナンバーの確認を自動で行う為、ネットワークの全てのモータに同時に電源を投入する必要があります。

入力1+と入力2+の電圧は何ボルトですか
DC24Vを抵抗無しで接続して大丈夫ですか？

入力電圧はDC5V〜24Vです。接続に抵抗は必要ありません。

RS232-C以外（RS485など）の通信は可能ですか？

クールマッスルの通信はRS232Cです。RS232C以外でご使用の際は通信信号レベルのレベル変換が必要です。

クールマッスルの通信プロトコルは何ですか？

無手順のアスキーコードです。

使用できるプログラムのMAX数は？

最大バンク数は30、その中の最大ステップ数は500です。

クールマッスルの速度から回転速度をどうすれば 計算できますか？

分解能とクールマッスル速度で、回転速度が計算できます。
RPM = S x K37速度単位(100pps/10pps) x 60 / 分解能
マッスル専用のフリーソフト/クールワークスの
速度計算機能にて自動計算も可能です。

クールマッスルの加速度はどう計算すればいいですか？

Ａ設定値はモータが動作を開始して1秒後に到達する速度を表します。
A x 1000（Kpps^2） x 60 / 分解能 = 1秒後の速度
この速度に1秒後に到達するようモータは加速しますが、実際はSで設定された速度までしか上がりませんのでご注意下さい。

データコマンドの内容は転送毎に本体EEPROMに書き込まれますか？

書き込まれません。書き込みには" $.ID "のセーブコマンドを送信する必要があります。パラメータは転送毎に自動的にEEPRomに書き込まれます。

アラームの解除方法は？

アラーム時はモータがフリーになっている為、モータフリー解除コマンド「 ( 」にてアラームとモータフリーを解除します。
入力点機能割付けを利用する場合は「1：アラームリセット/一時停止」か「2：モータフリーオフ」を割付け、信号入力でも可能です。
詳しくはユーザーガイドを参照してください

モータフリーの解除方法は？

モータフリーの解除は「　（　」のコマンドにて行って下さい。
入出力機能割付けを利用する場合は「1：アラームリセット/一時停止」か「2：モータフリーオフ」を割付け、信号入力も可能です。
詳しくはユーザーガイドを参照して下さい。

エンコーダ値をパルス出力出来ますか？

位置マーク出力機能をご利用になれます。詳しくはCM1ユーザーガイドをご覧下さい。

パソコンとの通信ができていません。どうしたら良いですか？

(1)PCが立ち上がっている状態でクールマッスルの電源を入れて下さい。
(2)PC側で設定されている通信ボーレートを確認下さい。
詳しくはユーザーガイドを参照して下さい。

プログラム（バンク）が起動しません。

プログラムの書き込みは「B1.1」から始まることが必須です。
作成したプログラムが正しくダウンロードされているか、「?1000.1」のクエリーにて入力されているプログラムをご確認下さい

プログラム（バンク）が書き込めません。

送信するデータ量が多く、またその速度が速い場合は通信バッファのオーバーフローが考えられます。詳しくはユーザーガイドの付録、「クールマッスルとの通信時間」をご覧下さい。

Pタイプを使用していますがモータが動きません。 何が原因ですか？

パルス入力ポート（入力1、入力2）が通信ポートと認識している可能性があります。詳しくはCM1ユーザーガイド、「パラメータを設定する前に」の[「電源投入時の 自動認識について」をご覧下さい。

Pタイプを使用していると位置がずれますがどうすれば正常に動作しますか？

CM1のゲイン設定が適切でないか外部の電気的ノイズが影響している事が考えられます。 ・ゲインが適切でない場合 ゲイン設定方法はCM1ユーザーガイドの付録、「ゲイン調整」をご覧下さい。 ・電気的ノイズが影響している場合 ご使用のパルス信号出力回路がオープンコレクタ出力の場合、パルス信号ラインの線長が長くなると周囲で発生する電気的ノイズの影響を受けやすくなります。 パルス信号ラインにシールドケーブルまたはツイストペアケーブルのご使用にて電気的ノイズの影響を軽減する事が期待できます。 又、パルス信号出力回路をラインドライバ出力回路に変更する事で更に電気的ノイズの影響を軽減する事が期待できます。

ゲインチューニングを最適化する方法は？

ゲイン設定方法はCM1ユーザーガイドの付録、「ゲイン調整」をご覧下さい。

電源OFF時にモータ軸を回しても良いですか？故障に至らないですか？

電源OFF時にモータ軸を手で回すと回生電圧が発生します。モータ内部に回生電圧保護回路はありますが、頻繁な回生電圧は故障の原因です。モータ軸を手で回す際はモータ電源投入後、モータフリー状態で負荷を動かして下さい。

モータが故障しています。

故障モータの製品とシリアル番号、故障箇所、故障の経緯等の情報を特約店経由でご連絡下さい。

クールマッスル2を駆動するには何が必要ですか？

クールマッスル2、通信ケーブル（CM2RS2-2000W）とAC100〜240Vの電源が必要です。
※CM2-x-60A20C、60A40Cをご使用の際はAC200V〜AC240Vが必要です。

複数のクールマッスル2を駆動するには何が必要ですか？

ご使用する数のクールマッスル2と通信ケーブル（CM2RS2-2000W）を1本。1軸目モータ以降のモータ間の距離が各60cmを超える場合はオプションのCM2DC2-xxxxW（xxxxは長さ）が必要です。

ブレーキ付モータはありますか？

ブレーキ付のクールマッスル2はありません。ブレーキはモータ外部への取り付けが必要です。

アブソリュートのエンコーダはありますか？

CM2シリーズにアブソリュートエンコーダ仕様はありません。電源を切ると現在値はクリアされます。

CM1とCM2を同じリンク内で混在させての使用は可能でしょうか？

CM1とCM2の通信でのネットワークは不可能ですがIOポートでリンクは可能です。

RS232C以外（RS485など）の通信は可能ですか？

クールマッスルの通信はRS232CとModbusをサポートしています。RS232C以外でご使用の際は通信信号レベルのレベル変換が必要です。

クールマッスルの通信プロトコルは何ですか？

無手順のアスキーコードです。

ケーブルの長さは何ｍが最大ですか？

通常の環境において通信ケーブル、IOケーブル、電源ケーブルともに2m以下を推奨しております。

複数軸のネットワーク接続（デイジーチェイン）時、 電源はすべてのモータに入れる必要がありますか？

全てのモータに個別に電源を供給する必要があります。

ネットワーク接続（デイジーチェイン）の場合、モータに遅れはありませんか？

若干の遅れが生じます。簡単なコマンドにて動作させた場合でも、理論上１軸あたり約4msec程度の遅れがあります。上位側や動作環境によって異なる場合がありますのでご注意下さい

ネットワーク接続で電源投入タイミングを教えてください。

電源投入時にIDナンバーの確認を自動で行う為、ネットワークの全てのモータに同時に電源を投入する必要があります。

使用できるプログラムのＭＡＸ数は？

最大プログラムバンク数は30。最大ラダーロジックバンク数も30ありそれぞれの最大ステップ数は500になります。

クールマッスルの速度から回転速度をどうすれば 計算できますか？

分解能とクールマッスル速度で、回転速度が計算できます。 RPM = S x K37速度単位(100pps/10pps) x 60 / 分解能 マッスル専用のフリーソフト/クールワークスの 速度計算機能にて自動計算も可能です。

クールマッスルの加速度はどう計算すればいいですか？

Ａ設定値はモータが動作を開始して1秒後に到達する速度を表します。 A x 1000（Kpps^2） x 60 / 分解能 = 1秒後の速度 この速度に1秒後に到達するようモータは加速しますが、実際はSで設定された速度までしか上がりませんのでご注意下さい。

データコマンドの内容は転送毎に本体EEPROMに書き込まれますか？

書き込まれません。書き込みには" $.ID "のセーブコマンドを送信する必要があります。パラメータは転送毎に自動的にEEPROM書き込まれます。

トルククエリーに返信されるIxの単位は何ですか？

単位はピークトルクからの%となります。

アラームの解除方法は？

アラーム時はモータがフリーになっている為、モータフリー解除コマンド「 ( 」にてアラームとモータフリーを解除します。 入力点機能割付けを利用する場合は「1：アラームリセット/一時停止」か「2：モータフリーオフ」を割付け、信号入力でも可能です。 詳しくはユーザーガイドを参照してください

モータフリーの解除方法は？

モータフリーの解除は「 ( 」のコマンドにて行って下さい。 入力点機能割付けを利用する場合は「1：アラームリセット/一時停止」か「2：モータフリーオフ」を割付け、信号入力でも可能です。 詳しくはユーザーガイドを参照してください

クールマッスル2を2軸でネットワーク接続すれば円弧、直線の補間動作はできますか？

R（補間）タイプのクールマッスル2を2軸使用し2次元の円弧、直線補間が可能です。

エンコーダ値をパルス出力出来ますか？

位置マーク出力機能をご利用になれます。詳しくはCM1ユーザーガイドをご覧下さい。

原点復帰にＺ相の取込みをしたいのですが可能でしょうか？　

可能です。詳しくはCMLユーザーガイドをご覧下さい。

パソコンとの通信ができていません。どうしたら良いですか？

(1)PCが立ち上がっている状態でクールマッスルの電源を入れて下さい。 (2)PC側で設定されている通信ボーレートを確認下さい。 詳しくはユーザーガイドを参照して下さい

プログラム（バンク）が起動しません

プログラムの書き込みは「B1.1」から始まることが必須です。 作成したプログラムが正しくダウンロードされているか、「?1000.1」のクエリーにて入力されているプログラムをご確認下さい。 この時モータを動作させないように組まれたラダーロジックバンクが起動していないかもご確認下さい。

プログラム（バンク）が書き込めません。

送信するデータ量が多く、またその速度が速い場合は通信バッファのオーバーフローが考えられます。詳しくはユーザーガイドの付録、「クールマッスルとの通信時間」をご覧下さい。

ゲインチューニングを最適化する方法は？

クールマッスル2はチューニングレスになります。微調整（サーボ剛性調整）をする際はクールワークスライトの「応答性調整ウィンドウ」から調整下さい。

Pタイプを使用していると位置がずれます？ どうすれば正常に動作しますか？

チューニングの微調整（サーボ剛性調整）が適切でないかノイズが影響している事が考えられます。 ・サーボ剛性が適切でない場合 使用トルクがモータの定格トルク内である事をご確認の上、クールワークスライトの「応答性調整ウィンドウ」からサーボ剛性を調整下さい。 ・ノイズが影響してる場合 オープンコレクタ出力回路をご使用の場合、線長が1mを越えるとノイズの影響を受けやすくなります。この場合、シールドケーブル、ツイストペア、ラインドライバ出力回路の順でノイズの軽減をご確認下さい。

2軸のモータをデイジーチェイン接続時、1軸に対しコマンドを送ったところ2軸とも同じ動きをします。クールワークスライトで確認したところモータIDが1つしかありません。

ネットワーク上の全てのモータに同時に電源を投入下さい。この場合2軸のモータに対して電源を同時に投入しなかった為、ID認識に失敗しID1が2軸存在した事が考えられます。

電源ＯＦＦ時にシャフトを回すとLEDインジケータが点灯しサーボロックがかかります。電源ＯＦＦ状態でモータ軸を回しても良いですか？故障にいたらないですか？

電源OFF時にモータ軸を手で回すとモータが発電します。この発電がモータの駆動回路をONする為LEDの点灯、モータのサーボロックが発生します。モータ電源投入後、モータフリー状態でモータ軸を動かして下さい。回生電圧が頻繁に発生するとモータの故障を招きます。

モータが故障しています

故障モータの製品とシリアル番号、故障箇所、故障の経緯等の情報を特約店経由でご連絡下さい。

クールワークスライトはWindows7に対応しますか？

クールワークスライトはWindows7に対応しています。

クールワークスライトの初期ウィンドウから進めません。

クールマッスル接続時のみ画面操作が有効です。

グラフウィンドウのX軸、Y軸の単位は何ですか？

1軸接続時、X軸は時系列になります。この時単位は
サンプリング間隔 x X軸めもり = 時間
です。
Y軸（2軸使用時はX軸も）はデータ選択での表示内容が反映され、速度：pps、位置：パルス、トルク：Iq値が単位となります。

PCとクールマッスルを接続していますが通信が取れません。

PCのデバイスマネージャーから選択したCOMポートに正しく接続されているかご確認下さい。詳しくはクールワークスライト取扱説明書を参照して下さい。